Aprendizaje

El módulo de aprendizaje recibe como entradas las acciones ejecutadas y las observaciones obtenidas, y utiliza estos datos para ajustar el modelo de Markov (probabilidades de los modelos de transición y observación). Este módulo tiene un papel fundamental en la puesta en marcha del sistema de navegación en un nuevo entorno, durante la cual el planificador funciona en el contexto de “Exploración” hasta obtener información suficiente sobre el modelo. A partir de este momento, el planificador puede conmutar a cualquiera de los otros dos contextos, aunque el módulo de aprendizaje continúa funcionando en paralelo con todo el sistema, realizando una constante adaptación del modelo a posibles nuevas circunstancias o elementos del entorno.